Academy of Mathematics and Systems Science, CAS
Colloquia & Seminars

Speaker:	夏元清博士，北京理工大学
Inviter:
Title:	基于微分平坦的自抗扰控制技术及其应用
Time & Venue:	2022.08.15 14:00-15:00 腾讯会议：577555407
Abstract:	报告以无人移动平台的应用为背景，针对轮式地面移动平台、履带式平台、四旋翼无人机、火星探测器、全垫升式气垫船等一系列具有高度非线性、强耦合、欠驱动、具有不确定性的复杂平台系统，深入研究了基于微分平坦的自抗扰控制技术在其中的应用。报告结合具体的场景，例如：横向控制、轨迹跟踪控制、转向控制、位姿控制等，详细展示了基于微分平坦的自抗扰算法的设计流程，并通过仿真和实验验证了该技术在复杂工况下具有高精度的控制效果和强鲁棒性。